INSIGHTparam_multispace_v2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和操作任务。数据集包含3838个episodes，总计156738帧，覆盖9个不同的任务。数据以parquet文件和视频格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集的特征包括机器人状态观察（如末端执行器位置和关节角度）、多视角图像观察（包括手腕、左肩、右肩和引导视角的RGB和语义图像），以及动作、奖励、技能ID和参数等。机器人类型为Franka Panda，数据采集帧率为10fps。所有数据仅用于训练，没有划分验证或测试集。
This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot, specifically designed for robot learning and manipulation tasks. It contains 3838 episodes, totaling 156,738 frames, covering 9 distinct tasks. The data is stored in both Parquet files and video formats, with a total data size of 100 MB, while the video files alone occupy 200 MB. The dataset includes robotic state observations such as end-effector positions and joint angles, multi-view image observations including RGB and semantic images from the wrist, left shoulder, right shoulder, and guidance viewpoint, as well as action data, rewards, skill IDs and parameters. The robotic platform used is the Franka Panda, and the data acquisition frame rate is 10 fps. All data in this dataset is solely intended for training, with no dedicated validation or test splits.
数据集概述
数据集名称：INSIGHTparam_multispace_v2
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Whalswp/INSIGHTparam_multispace_v2
许可证：Apache-2.0
任务类别与标签
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、INSIGHT、机器人学、操作、指南
数据集基本信息
- 机器人类型：Franka Panda
- 总片段数：3838
- 总帧数：156738
- 总任务数：9
- 块大小：1000
- 帧率（FPS）：10
- 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:3838），无验证或测试集
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
特征详情
数据集包含以下特征，所有特征帧率均为10 FPS：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 机器人状态（末端执行器位置、方向、关节角度、夹爪状态） |
observation.images.wrist |
视频 | (672, 672, 3) | 腕部相机RGB图像 |
observation.images.wrist_semantic |
视频 | (672, 672, 3) | 腕部语义分割图像 |
observation.images.left_shoulder |
视频 | (672, 672, 3) | 左肩相机RGB图像 |
observation.images.left_shoulder_semantic |
视频 | (672, 672, 3) | 左肩语义分割图像 |
observation.images.right_shoulder |
视频 | (672, 672, 3) | 右肩相机RGB图像 |
observation.images.right_shoulder_semantic |
视频 | (672, 672, 3) | 右肩语义分割图像 |
observation.images.guide |
视频 | (672, 672, 3) | 引导相机RGB图像 |
observation.images.guide_semantic |
视频 | (672, 672, 3) | 引导语义分割图像 |
action |
float32 | (32,) | 动作（关节角度、夹爪） |
next.reward |
float32 | (1,) | 奖励值 |
action.skill_id |
int32 | (1,) | 技能ID |
action.skill_param |
float32 | (8,) | 技能参数（8个参数） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
图像视频编码信息
所有图像视频均采用AV1编码，像素格式为yuv420p，分辨率672x672，3通道，非深度图，无音频。
创建工具
本数据集使用LeRobot框架创建。
