cell1_20260520_laundry_folding_20260520_135534

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习设计，聚焦于双机械臂操作任务，具体应用于洗衣折叠场景。数据集包含2个完整的情节，总计1713帧数据，覆盖1个具体任务。数据采集使用starpilot_yam_gripper机器人平台，提供14维动作向量（控制两个机械臂的末端位置、旋转和夹爪宽度）、32维状态观测向量（包括机械臂编码器角度、IMU加速度与角速度、末端位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离），以及多视角视觉观测，包括左/右手腕摄像头和基座摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率分别为480x640和768x1024），所有视频以30fps录制。数据以Parquet格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究领域。This dataset was created by LeRobot, specifically designed for robotic learning, focusing on dual-arm manipulation tasks with the specific application scenario of laundry folding. It contains 2 complete episodes, totaling 1713 frames, covering 1 specific task. The data was collected using the starpilot_yam_gripper robotic platform, providing a 14-dimensional action vector (controlling the end-effector position, rotation and gripper width of both robotic arms), a 32-dimensional state observation vector (including robotic arm encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, end-effector poses (position and quaternion), gripper opening/closing status and distance), as well as multi-view visual observations. The visual observations include RGB and depth images from the left/right wrist cameras and the base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. All videos are recorded at 30fps. The data is stored in Parquet format and is applicable to research fields such as robotic imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cell1_20260520_laundry_folding_20260520_135534
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1713
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部用于训练 (train: 0:2)

机器人信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 双臂各7维（位置 x/y/z、旋转 rx/ry/rz、夹爪宽度）

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含: 双臂各16维（编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿与四元数、夹爪开合及距离）

观测图像 (Observation Images)

共6个摄像头视角，均为RGB视频：

摄像头名称	分辨率 (高度×宽度)	编码	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	H.264	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	H.264	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	H.264	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	H.264	30
base_0_camera_rgb_image	480×640	H.264	30
base_1_camera_rgb_image	768×1024	H.264	30

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 使用 LeRobot 创建