so101_pick_place

so101_pick_place (TsFile) 是一个机器人操作数据集，是 jonhpark/so101_pick_place 的 Apache TsFile 版本。该数据集来源于 LeRobot 机器人操作数据集，包含50个片段（episodes），共29792帧，采样率为30帧/秒，仅有一个训练分割（train split）。数据以时间序列格式存储，包含时间戳（毫秒）、episode_index（标签）、frame_index、sample_index、以及动作（action）和观测状态（observation.state）的向量列（均为浮点数）。注意：该数据集不包含摄像头视频流，视频需从原始数据集中获取。数据集许可证为 Apache-2.0。so101_pick_place (TsFile) is a robot manipulation dataset, which is an Apache TsFile version of jonhpark/so101_pick_place. It originates from the LeRobot robot manipulation dataset, contains 50 episodes, 29792 frames, sampled at 30 fps, with only a train split. Data is stored in time series format with columns: timestamp (milliseconds), episode_index (label), frame_index, sample_index, action (float vector), and observation.state (float vector). Note: This dataset does not include camera video streams; videos must be obtained from the original dataset. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

so101_pick_place 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place (TsFile格式)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, 教程, 时间序列
• 数据类型: 时间序列（timeseries）

内容说明

该数据集是 jonhpark/so101_pick_place 的 Apache TsFile 版本，属于 LeRobot 机器人操作数据集，由作者 jonhpark 发布。数据集卡片由 LeRobot 自动生成，具体信息来源于源数据的 meta/info.json 文件。

数据集规模

• 机器人类型: so101
• 回合数（Episodes）: 50
• 帧数（Frames）: 29,792
• 采样率: 30 fps
• 数据划分: 仅包含一个 train 分割

数据结构（TsFile 格式）

• 时间戳: INT64 类型，单位为毫秒，计算公式为 round(timestamp * 1000)；原始 timestamp 列（秒）因与 Time / 1000 相等而被删除
• 维度标签:
  • episode_index（TAG）
  • task_index（TAG）
  • 可通过 WHERE episode_index = <n> 查询特定回合
• 帧级字段:
  • frame_index（FIELD, INT64）
  • sample_index（FIELD, INT64，来自原始的 index 列）
• 向量字段（单精度浮点，源字段名中的 . 替换为 _ 并附加元素索引）:
  • action_0 至 action_5
  • observation_state_0 至 observation_state_5

使用说明

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 摄像头视频流不包含在本仓库中，视频文件位于原始数据集的 videos/ 目录下，可通过原始数据集链接获取

来源与许可

• 原始数据集: jonhpark/so101_pick_place
• 作者/发布者: jonhpark
• 许可证: Apache-2.0