eval_debug_task_cell_8_12h44m_27-jun-2026

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_debug_task_cell_8_12h44m_27-jun-2026
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so-101
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 总片段数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数 (tasks): 0

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右机械臂各6个关节的位置指令
observation.state	float32	[12]	左右机械臂各6个关节的状态观测
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左腕摄像头视频 (高720, 宽1280, RGB)
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右腕摄像头视频 (高720, 宽1280, RGB)
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频 (高576, 宽1024, RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

动作/状态关节名称

数据集包含12维动作和状态，对应左右机械臂各6个关节的位置：

• left_shoulder_pan.pos / right_shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• left_shoulder_lift.pos / right_shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• left_elbow_flex.pos / right_elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• left_wrist_flex.pos / right_wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• left_wrist_roll.pos / right_wrist_roll.pos (腕部旋转)
• left_gripper.pos / right_gripper.pos (夹爪)

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。