red-cube_20260722_115944

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人任务。数据集包含机械臂的动作和状态观测数据：动作包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的位置控制；观测数据包括相同的关节状态，以及来自前视和腕部摄像头的视频流（分辨率为240x320，30帧/秒，RGB格式）。此外，数据集还提供了时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式组织，总共有95个episodes，75673帧，覆盖2个不同任务。数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和计算机视觉研究。This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robotic tasks. The dataset contains motion and state observation data of a robotic arm: the motion data includes position control over 6 joints, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; the observation data covers the same joint states, as well as video streams from the front-facing and wrist-mounted cameras (resolution: 240x320, 30 FPS, RGB format). In addition, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The data is organized in Parquet format, with a total of 95 episodes and 75,673 frames, covering 2 distinct tasks. The total size of the data files is approximately 100 MB, while the video files are around 200 MB. The robot type is "so_follower". This dataset is suitable for robotic learning, control algorithm development and computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：red-cube_20260722_115944
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总集数：95 个片段（episodes）
• 总帧数：75,673 帧
• 总任务数：2 个任务
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集，覆盖 0 到 94 号片段（train: "0:95"）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观察状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	视频（video）	(240, 320, 3)	前视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.wrist	视频（video）	(240, 320, 3)	腕部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

• 分辨率：240 x 320 像素
• 编码：AV1
• 帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p
• 颜色通道：3 通道（RGB）

引用信息

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