dataset_3_lego_20260819_170307
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Sanjaya-LeRobot创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：dataset_3_lego_20260819_170307
创建工具：由 LeRobot 创建，这是一个用于机器人学习的数据集框架。
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集结构：
- 配置：
default，数据存储在data/*/*.parquet文件中。 - 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：
so_follower（一种跟随机器人） - 总集数：5 个 episode
- 总帧数：8890 帧
- 总任务数：1 个任务
- 数据文件大小：100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小：200 MB（mp4 文件）
- 块大小：1000
数据特征（每个特征的数据类型和形状）：
- 动作（action）：
float32，形状[6]，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。 - 观测状态（observation.state）：
float32，形状[6]，同样包含上述 6 个关节位置。 - 观测图像-腕部摄像头（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率 30 FPS，色度格式 yuv420p。
- 时间戳（timestamp）：
float32，形状[1]。 - 帧索引（frame_index）：
int64，形状[1]。 - 集数索引（episode_index）：
int64，形状[1]。 - 全局索引（index）：
int64，形状[1]。 - 任务索引（task_index）：
int64，形状[1]。
数据划分：
- 训练集（train）：包含全部 5 个 episode（索引 0 到 5）。
数据路径：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化：提供了可视化数据集的入口，可通过 可视化链接 查看数据集内容。
引用信息：当前暂未提供 BibTeX 引用格式。
