taco_play

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，包含来自Franka机器人的交互数据。数据集规模较大，总计有3242个episodes、213972个frames和403个不同任务。数据以parquet格式存储，特征包括观察图像（如RGB抓取器和静态摄像头图像，分辨率分别为84x84和150x200）、机器人状态（如末端执行器位置、姿态、关节位置和夹爪状态）以及动作命令（如末端执行器移动和夹爪控制）。数据集还包含时间戳、帧索引和任务索引等元数据，适用于强化学习和机器人控制研究。

This dataset was developed using LeRobot, tailored for robotics research tasks, and comprises interaction data collected from Franka robots. The dataset is of considerable scale, encompassing 3242 episodes, 213972 frames, and 403 unique tasks. The data is stored in Parquet format, with features including observational images (e.g., RGB gripper images and static camera images, with resolutions of 84x84 and 150x200 respectively), robot states (e.g., end-effector position, orientation, joint positions, and gripper status), and action commands (e.g., end-effector movement and gripper control). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for reinforcement learning and robotic control research.

原始信息汇总

数据集概述：typoverflow/taco_play

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot, taco_play, RLDS, Open X-Embodiment, Franka
• 机器人类型：Franka

数据集规模

• 总片段数：3,242
• 总帧数：213,972
• 总任务数：403
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：15 FPS
• 数据集划分：仅训练集（0:3242）

数据结构

数据集使用LeRobot格式存储，包含以下特征：

• 观测图像：

  • observation.images.rgb_static：静态RGB图像，尺寸150×200，AV1编码，15 FPS
  • observation.images.rgb_gripper：夹爪RGB图像，尺寸84×84，AV1编码，15 FPS

• 状态信息：

  • 末端执行器位置（xyz）、姿态（rpy、四元数、旋转6D表示）
  • 关节位置（7个关节）
  • 夹爪状态
  • 综合状态向量（8维，包含7个关节位置和夹爪状态）

• 动作信息：

  • 末端执行器位置（xyz）、姿态（rpy、四元数、旋转6D表示）
  • 命令式末端执行器位置（xyz）和姿态（rpy）
  • 命令式夹爪状态
  • 综合动作向量（8维，包含xyz、rpy、pad和夹爪）

• 辅助数据：

  • 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引

存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式（AV1编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供具体的论文引用，BibTeX信息待补充。