wb_add_knee_toy

该数据集包含来自Unitree G1全身机器人的遥操作数据，以LeRobot v2.1格式发布。任务是从人类手中拿起玩具并放入玩具篮。数据集包含51个episodes，共计37395帧（约21分钟，30fps），使用2个640×480分辨率的H264摄像头。状态和动作均为43维关节向量。提供两个分支：main分支（手部状态全为零）和real_inspair分支（包含Inspire灵巧手的估计状态和命令，以及二进制开合触发器）。此外，数据还包含视频（原始摄像头画面及手部/身体姿态叠加）和姿态注释（MediaPipe手部关键点、RTMO身体骨架关键点），注释存储在parquet列中。