so101-write-9
收藏资源简介：
该数据集是一个专门用于机器人跟随任务的机器人控制数据集，基于LeRobot平台构建。它包含10个完整的情节（episodes），总计4520帧，帧率为30fps，仅涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察图像来自两个摄像头：手腕摄像头（分辨率为480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率为480x848，3通道），视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、控制算法研究和计算机视觉应用。
This dataset is a robotic control dataset specifically designed for robot following tasks, built on the LeRobot platform. It contains 10 complete episodes, totaling 4520 frames at 30 fps, and focuses on a single task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset features include action and observation.state, both comprising six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images are captured by two cameras: the wrist camera (resolution 480×640, 3-channel) and the top camera (resolution 480×848, 3-channel). The videos are encoded in AV1, with pixel format yuv420p and no audio. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. This dataset is applicable to robotic learning, control algorithm research, and computer vision applications.
数据集概述：yen-0/so101-write-9
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：10
- 总帧数：4520
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（片段 0 到 9）
特征
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 个关节状态（与动作名称相同） |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 | (480, 848, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x848，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
引用信息暂缺。
