so101-write-5-kadokawa-blue-world

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行动作时的多模态观察数据，包括机器人的动作状态（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作状态相同）、以及来自手腕和顶部摄像头的视频图像（分辨率分别为480x640和480x848，每秒30帧，使用av1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个剧集、19240帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4文件格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人学习、控制策略训练等应用。

This dataset is designed for robotic tasks and is created by the LeRobot tool. It includes multimodal observation data collected during robot actions, comprising the robots action state (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation state (identical to the action state), and video images from wrist and top cameras (with resolutions of 480x640 and 480x848 respectively, at 30 frames per second, encoded using the av1 codec). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 50 episodes, 19240 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 file format. The robot type is so_follower. It is suitable for applications like robot learning and control policy training.

原始信息汇总

数据集概述：yen-0/so101-write-5-kadokawa-blue-world

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
• 代码库版本：v3.0

数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：19,240
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据特征

• 动作 (action)：6维向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
• 观测状态 (observation.state)：6维向量，与动作维度一致
• 观测图像：包含两个摄像头视角
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：480×640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 顶部摄像头 (observation.images.top)：480×848 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，单值
• 帧索引 (frame_index)：整型，单值
• 片段索引 (episode_index)：整型，单值
• 全局索引 (index)：整型，单值
• 任务索引 (task_index)：整型，单值

数据存储与拆分

• 文件格式：数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块：每块 1000 帧
• 文件大小：数据约 100 MB，视频约 200 MB
• 数据集划分：全部 50 个片段用于训练 (splits: train "0:50")

可视化

• 可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化界面预览数据集：可视化链接