panda_stack

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含10个episodes和4431个frames，数据以parquet文件格式存储。特征包括观察图像（例如image和wrist_image，分辨率为224x224，3通道，以视频格式呈现）、状态信息（8维浮点数，表示机器人的位置、姿态和夹爪状态）、动作数据（7维浮点数，表示控制命令）、时间戳、帧索引、episode索引等。该数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习，可用于训练和评估相关算法。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It comprises 10 episodes and 4431 frames, with all data stored in Parquet file format. Its features include observational images (e.g., image and wrist_image, with a resolution of 224×224, 3-channel, presented in video format), 8-dimensional floating-point state information representing the robot's position, orientation and gripper status, 7-dimensional floating-point action data corresponding to control commands, as well as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant metadata. This dataset is applicable to robotics control and learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning, and can be utilized for training and evaluating related algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：panda_stack
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：21093
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据集划分：仅包含训练集（0 到 50 片段）

数据内容与结构

• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.images.agentview（机器人视角图像）：

  • 类型：视频（MP4）
  • 尺寸：224×224×3（高度×宽度×通道）
  • 帧率：20 fps
  • 编码：libx264

• observation.images.wrist（腕部视角图像）：

  • 类型：视频（MP4）
  • 尺寸：224×224×3（高度×宽度×通道）
  • 帧率：20 fps
  • 编码：libx264

• observation.state（机器人状态）：

  • 类型：float32
  • 维度：9
  • 包含：末端执行器位置（x, y, z）、四元数（x, y, z, w）、夹爪位置（qpos_1, qpos_2）

• action（动作指令）：

  • 类型：float32
  • 维度：7
  • 包含：增量位置（dx, dy, dz）、增量旋转（roll, pitch, yaw）、夹爪指令

• timestamp（时间戳）：

  • 类型：float32
  • 维度：1

• frame_index（帧索引）：

  • 类型：int64
  • 维度：1

• episode_index（片段索引）：

  • 类型：int64
  • 维度：1

• index（全局索引）：

  • 类型：int64
  • 维度：1

• task_index（任务索引）：

  • 类型：int64
  • 维度：1

可视化

• 可通过以下空间在线可视化该数据集：
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引用信息

• 暂无 BibTeX 引用信息。