cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_193200
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含starpilot_yam_gripper机器人的操作数据，总共有6个episodes和2670个frames，数据以30fps的帧率采集。数据集包括动作数据（14维，涵盖两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观察状态数据（32维，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数以及抓取器状态），以及多个视频观察数据（来自左右手腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据格式为Parquet文件，适用于机器人学习和控制任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains operational data for the starpilot_yam_gripper robot, comprising 6 episodes and 2670 frames collected at 30 fps. The dataset includes 14-dimensional action data covering positions, rotations and gripper widths of the two robotic arms, 32-dimensional state observation data encompassing encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions and gripper states, as well as multiple video observations: RGB and depth images from the left and right wrist cameras and the base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. The dataset is stored in Parquet file format and is suitable for robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_193200
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 6 |
| 总帧数 (Total Frames) | 2670 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 (Data Files) | 100 MB |
| 视频文件大小 (Video Files) | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据集分割 (Splits) | 训练集 (Train)：片段 0 到 5 |
机器人配置
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
数据特征 (Features)
动作 (Action)
- 数据类型：float32
- 维度：14 (包含两个机械臂的末端位置、姿态和夹爪宽度)
| 字段名称 | 说明 |
|---|---|
| arm1_x, arm1_y, arm1_z | 机械臂 1 末端位置 (x, y, z) |
| arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz | 机械臂 1 末端姿态 (旋转角) |
| arm1_grip_width | 机械臂 1 夹爪宽度 |
| arm2_x, arm2_y, arm2_z | 机械臂 2 末端位置 (x, y, z) |
| arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz | 机械臂 2 末端姿态 (旋转角) |
| arm2_grip_width | 机械臂 2 夹爪宽度 |
观测状态 (Observation.State)
- 数据类型：float32
- 维度：32
| 字段名称 (部分示例) | 说明 |
|---|---|
| arm1_enc_deg | 机械臂 1 编码器角度 |
| arm1_imu_ax, ay, az | 机械臂 1 IMU 加速度计 |
| arm1_imu_gx, gy, gz | 机械臂 1 IMU 陀螺仪 |
| arm1_pose_x, y, z | 机械臂 1 位姿位置 |
| arm1_pose_qx, qy, qz, qw | 机械臂 1 位姿四元数 |
| arm1_gripper_open | 机械臂 1 夹爪开合状态 |
| arm1_gripper_distance_m | 机械臂 1 夹爪距离 (米) |
| arm2_enc_deg, arm2_imu..., arm2_pose..., arm2_gripper... | 机械臂 2 对应状态值 |
观测图像 (Observation.Images)
| 摄像头名称 | 分辨率 (高 x 宽 x 通道) | 编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | H.264 | 30 FPS |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | H.264 | 30 FPS |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | H.264 | 30 FPS |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | H.264 | 30 FPS |
| base_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | H.264 | 30 FPS |
| base_1_camera_rgb_image | 768 x 1024 x 3 | H.264 | 30 FPS |
- 所有视频均为 RGB 图像，不包含深度信息。
- base_1_camera 分辨率最高 (768x1024)。
其他字段
- timestamp：时间戳 (float32)
- frame_index：帧索引 (int64)
- episode_index：片段索引 (int64)
- index：全局索引 (int64)
- task_index：任务索引 (int64)
