lerobot-dataset-3-31

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术相关的研究和应用。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据类似）、来自手腕和顶部摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以parquet格式存储，并包含相关的视频文件。数据集的结构设计支持机器人控制和视觉任务的研究，但具体应用场景和来源未在描述中明确说明。

This dataset was created by the LeRobot project, primarily intended for research and applications related to robotics. It contains robot action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (similar to the action data), image data from the wrist and top cameras (480x640 resolution, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with associated video files included. The structure of the dataset is designed to support research on robot control and vision tasks, but the specific application scenarios and data sources are not explicitly specified in this description.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Jiongtao/lerobot-dataset-3-31
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

• 顶部图像观测 (observation.images.top):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 回合索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Jiongtao/lerobot-dataset-3-31

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供