towel_fold1_aug_20260815_123915
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资源简介：
该数据集包含机器人折叠毛巾的遥操作数据，使用从动机器人（so_follower）以30 FPS记录，包括6自由度关节位置和手部相机图像。共有10个episodes，5978帧，1个任务。
This dataset contains teleoperation data for a robot folding a towel, recorded using a follower robot (so_follower) at 30 FPS, including 6-degree-of-freedom joint positions and hand camera images. There are 10 episodes, 5978 frames, and 1 task.
提供机构：
yuvalgot创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：towel_fold1_aug_20260815_123915
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，LeRobot 是 Hugging Face 推出的机器人学习框架。
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行查看：可视化数据集
数据集结构
规模与划分
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：5,978
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：仅包含训练集（train: 0-10）
- 数据文件格式：Parquet（数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：
so_follower（6自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪等关节）
特征字段
1. action（动作）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- 含义：机器人的关节位置指令。
2. observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：与 action 字段一致
- 含义：机器人的关节位置状态。
3. observation.images.hand（手部图像观测）
- 类型：视频（video）
- 尺寸：240 × 320 × 3（高度 × 宽度 × 通道）
- 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否深度图：否
- 视频设置：CRF=30，GOP=2，预设等级为12
4. 其他字段
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
代码库版本
- codebase_version：v3.0
- chunks_size：1000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
