so100_stack_cubes_3view

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总结：so100_stack_cubes_3view

基本信息

• 数据集名称: DataLabHell/so100_stack_cubes_3view
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

任务说明

该数据集面向机器人操控任务，涉及堆叠立方体的操作场景，使用SO-100（so_follower）机器人采集数据。

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 68,229
• 任务数: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部100个片段（0:100）

数据特征

动作与状态

• 动作（action）: 6维向量，包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），数据类型为 float32
• 观测状态（observation.state）: 同样为6维向量，结构与动作定义一致

视觉观测（3个视角）

视角	分辨率	编码格式	视频特性
夹爪视角（gripper）	480×640×3	AV1	30 FPS，yuv420p 像素格式
右侧视角（right_side）	480×640×3	AV1	30 FPS，yuv420p 像素格式
前视角（front）	480×640×3	AV1	30 FPS，yuv420p 像素格式

时间与索引

• timestamp: float32类型，形状 [1]
• frame_index: int64类型，形状 [1]
• episode_index: int64类型，形状 [1]
• index: int64类型，形状 [1]
• task_index: int64类型，形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 视频文件格式: MP4（AV1编码）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据位置: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频位置: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

附加信息

• 引用信息: 暂无可用引文（BibTeX 为 "More Information Needed"）
• 可视化工具: 可通过 Hugging Face 空间 可视化数据集内容