merged_fold_cloth_50hz
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于双手机器人操作任务的机器人学数据集。它包含201个episodes，总计265,875帧，涉及2个不同任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为50Hz。数据集特征包括：动作（12个关节位置，对应左右肩、肘、腕和夹爪）、观测状态（12个关节位置），以及三个摄像头图像（左夹爪左、左中、右夹爪右），每个图像分辨率为480x640，3通道。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。
This dataset was developed by LeRobot, and it is a robotics dataset specifically tailored for dual-arm robotic manipulation tasks. It comprises 201 episodes, with a total of 265,875 frames across 2 distinct tasks. The tabular data is stored in Parquet format, while the corresponding videos are saved in MP4 format at a frame rate of 50 Hz. The dataset includes the following features: actions (12 joint positions corresponding to the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (12 joint positions), and three camera images (left gripper left view, left-middle view, right gripper right view). Each image has a resolution of 480x640 with 3 color channels. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robotic platform is bi_so_follower, and this dataset is suitable for research areas such as robotic control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称：merged_fold_cloth_50hz
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：201
- 总帧数：265,875
- 总任务数：2
- 帧率：50 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据集划分
- 训练集：所有201个片段（编号0至200）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 12维关节/夹爪动作（左右双臂各6维） |
observation.state |
float32 | (12,) | 12维关节/夹爪状态（与动作同构） |
observation.images.left_gripper_left |
video | (480, 640, 3) | 左侧夹爪视角RGB视频（AV1编码，50 FPS） |
observation.images.left_middle |
video | (480, 640, 3) | 左中视角RGB视频（AV1编码，50 FPS） |
observation.images.right_gripper_right |
video | (480, 640, 3) | 右侧夹爪视角RGB视频（AV1编码，50 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人：bi_so_follower（双臂协作机器人）
数据来源
- 创建工具：使用 LeRobot 构建
引用信息
- BibTeX：暂无（标记为 [More Information Needed]）
