sand-to-box_20260817_163857
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个机器人操作任务：将沙子放入盒子（sand-to-box）。数据由so_follower机器人采集，包括6维关节位置的动作和状态、顶部和手腕摄像头图像（480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。共有50个episode，17378帧，30fps。数据集基于Apache-2.0许可证发布。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing a robot manipulation task: sand-to-box. Data is collected by the so_follower robot, including actions and states of 6-dimensional joint positions, top and wrist camera images (480x640, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. There are 50 episodes, 17378 frames, at 30fps. The dataset is released under the Apache-2.0 license.
提供机构：
zzhtx创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：sand-to-box_20260817_163857
基本信息
- 数据集名称：sand-to-box_20260817_163857
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 所用工具：由 LeRobot 框架创建
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zzhtx/sand-to-box_20260817_163857
数据集规模
- 总片段数：50 个
- 总帧数：17,378 帧
- 任务数：1 个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：30 FPS
机器人类型
- 机械臂型号：so_follower
数据特征
动作和状态（6 维）
动作（action）和观测状态（observation.state）均为 6 维浮点数组，包含：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪（gripper.pos）
图像观测（两个视角）
| 视角 | 数据类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 俯视视角（observation.images.overhead） | 视频 | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) |
| 腕部视角（observation.images.wrist） | 视频 | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集：包含全部 50 个片段（0:50）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
- 视频文件：MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
