t1-e44

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计4049帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）和顶部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，特别是针对so_follower机器人类型。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It consists of 10 episodes, totaling 4049 frames, and targets a single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states that also comprise 6 joint positions, and top camera images with a resolution of 480×640, 3 channels, and AV1 video encoding. Additionally, it provides metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks, particularly for the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构与统计

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4049
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 全部 10 个片段 (0:10)

特征说明

特征名	数据类型	描述
action	float32	6维动作指令，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	6维观测状态，与动作空间相同，包含6个关节位置
observation.images.top	video	俯视摄像头图像，分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳 (1维)
frame_index	int64	帧索引 (1维)
episode_index	int64	片段索引 (1维)
index	int64	全局索引 (1维)
task_index	int64	任务索引 (1维)

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Scaevitas/t1-e44