fr3-scene-pilot-lerobot
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
knu-physical-ai创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集详情：knu-physical-ai/fr3-scene-pilot-lerobot
数据集概述
该数据集是一个机器人操作（Robotics Manipulation）数据集，基于LeRobot框架创建，专为模仿学习（Imitation Learning）设计。数据集源自Franka FR3机器人平台，通过遥操作（Teleoperation）方式采集，主要用于场景控制（Scene Pilot）相关任务。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 数据格式：Parquet 和 MP4 视频文件
- 采集工具：LeRobot
- 机器人类型：fr3_gello_real（Franka FR3 搭配Gello遥操作设备）
数据规模
- 总轮次（Episodes）：4次
- 总帧数：443帧
- 任务数量：2个不同任务
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4文件）
- 采样频率：20 FPS
数据特征结构
观测状态（observation.state）
- 类型：float32，8维向量
- 内容：7个关节位置（joint1.pos 至 joint7.pos）+ 夹爪位置（gripper.pos）
图像观测（observation.images）
- 视野1：agent（外部视角），分辨率 224x224x3
- 视野2：wrist（腕部视角），分辨率 224x224x3
- 视频编码：AV1 编码，20 FPS，YUV420P 像素格式
指令状态（observation.commanded_state）
- 类型：float32，8维向量
- 内容：与观测状态结构一致（7个关节 + 夹爪位置）
动作（action）
- 类型：float32，8维向量
- 内容：关节位置控制指令（7个关节 + 夹爪位置）
时间与索引信息
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，轮次索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据划分
- 训练集（train）：包含全部4个轮次（划分比例 0:4）
可视化工具
可通过LeRobot的数据集可视化空间在线查看该数据集内容（路径：knu-physical-ai/fr3-scene-pilot-lerobot）
