record-gloves

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

record-gloves 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人领域数据集，采用 Apache 2.0 许可证，数据文件格式为 parquet。

基本信息

属性	内容
许可证	apache-2.0
任务类型	机器人技术 (robotics)
标签	LeRobot
机器人类型	so_follower
创建工具	LeRobot
数据集总集数	50 集
数据集总帧数	20,927 帧
任务数量	1 个任务
采样率	30 fps

数据划分

• 训练集: 包含全部 50 集（索引 0 至 49）

特征结构

数据集包含以下特征：

• action (6 维浮点数): 记录机器人各关节的控制动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state (6 维浮点数): 观察状态，维度与动作一致，表示机器人各关节的状态。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率为 480x640x3 的 AV1 编码视频，30 fps。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率为 480x640x3 的 AV1 编码视频，30 fps。
• timestamp: 时间戳（1 维浮点数）。
• frame_index: 帧索引（1 维整数）。
• episode_index: 集索引（1 维整数）。
• index: 索引（1 维整数）。
• task_index: 任务索引（1 维整数）。

文件信息

数据文件总大小约 100 MB（parquet 格式），视频文件总大小约 200 MB（MP4 格式）。数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。