clean-table

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含100个episodes，78774帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部视角和夹持器视角）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。动作和观测状态包含6个关节位置信息（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）。图像特征为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot and falls within the field of robotics. It comprises 100 episodes, 78774 frames, and focuses on one single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, images (top-view and gripper-view perspectives), timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states contain 6 sets of joint position information: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image features are RGB videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: clean-table
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 78774
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据集结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作同名变量
• 观测图像 - 顶部视角 (observation.images.topview): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• 观测图像 - 夹爪视角 (observation.images.gripper): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数
• 帧索引 (frame_index): 单元素整数
• 片段索引 (episode_index): 单元素整数
• 全局索引 (index): 单元素整数
• 任务索引 (task_index): 单元素整数

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式: 暂无提供