screwdriver_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： screwdriver_box

任务类别： 机器人技术（Robotics）

许可证： Apache-2.0

标签： LeRobot

数据集描述： 该数据集是使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建的，主要用于机器人操作任务。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本： v3.0
• 帧率（FPS）： 30
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总回合格数（Total Episodes）： 56
• 总帧数（Total Frames）： 32,733 帧
• 总任务数（Total Tasks）： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集（Train）： 全部 56 个回合，用于训练模型

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数据特征（Features）

数据集包含以下特征类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节的控制信号
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节的位置信息
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1采集的彩色视频帧（480x640分辨率，3通道RGB）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2采集的彩色视频帧（480x640分辨率，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引编号
episode_index	int64	[1]	回合索引编号
index	int64	[1]	全局索引编号
task_index	int64	[1]	任务索引编号

动作与状态命名空间

action 和 observation.state 包含以下 6 个关节轴的命名：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转关节）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升关节）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲关节）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲关节）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
6. gripper.pos（夹爪开合关节）

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视频数据详情

摄像头采集的图像为视频格式，具体编码参数如下：

• 编码格式： AV1 视频编码
• 像素格式： yuv420p
• 视频帧率： 30 FPS
• 通道数： 3（RGB）
• 分辨率： 480（高）× 640（宽）
• 是否深度图： 否（非深度图，为普通彩色图像）

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数据存储格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（Chunk Size）： 1000

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引用信息

论文引用信息暂未提供。

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可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 提供的可视化界面进行浏览和预览，可通过 Hugging Face Spaces 中的 visualize_dataset 工具直接查看数据集内容。