so101_red_cube_50ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：so101_red_cube_50ep

基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_50ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集概述

该数据集为机器人操控任务数据集，涉及抓取红色立方体的操作，包含总共 51 个采集片段，59,431 帧数据，围绕 1 个任务展开。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，总数据量约 100 MB（Parquet 文件）+ 200 MB（视频文件）。

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-101 跟随机器人）

数据结构

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频流
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均为 6 维向量，对应于：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 无音频：有

数据划分

• 训练集：全部 51 个片段（索引 0:51）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）。