failed_pick_place_blue_red
收藏资源简介：
这是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含来自so_follower机器人的40个剧集，总计17771帧，涵盖2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（剧集0到40）。特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个相机图像（camera1和camera2，均为480x640 RGB视频，使用av1编解码器，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据组织为分块结构，每个块包含1000帧。
This is a robotic dataset developed using the LeRobot framework. The dataset contains 40 episodes from the so_follower robot, totaling 17,771 frames and covering 2 tasks. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset only includes the training split (episodes 0 to 40). The features consist of: actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 joint positions matching those of the actions), two camera images (camera1 and camera2, both 480×640 RGB videos using the AV1 codec with no audio), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The data is organized in a chunked structure, with each chunk containing 1000 frames.
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总集数: 40
- 总帧数: 17771
- 总任务数: 2
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据集划分
- 训练集: 0 至 39 集（全部40集）
机器人类型
- 机器人: so_follower
数据集特征
- 动作 (
action): 6维 float32 向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） - 观察状态 (
observation.state): 6维 float32 向量，特征与动作相同 - 观察图像1 (
observation.images.camera1): 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS - 观察图像2 (
observation.images.camera2): 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS - 时间戳 (
timestamp): float32 标量 - 帧索引 (
frame_index): int64 标量 - 集索引 (
episode_index): int64 标量 - 索引 (
index): int64 标量 - 任务索引 (
task_index): int64 标量
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
