sort_dataset_6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个回合共3000帧，具有6自由度动作和状态，前视和侧视相机图像，以及跟随机器人类型。This is a robot dataset created using LeRobot, containing 5 episodes with 3000 frames, with 6-DOF actions and states, front-view and side-view camera images, and follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sort_dataset_6，由用户 ericvandergijp 创建，用于机器人操作任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证，类别为机器人学（robotics），并基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集规模：5 个 episode，共 3000 帧，1 个任务
• 采样频率：30 fps
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：SO-100 型号的 Follower 机器人（so_follower）
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 划分：全部数据（0 至 5）用于训练集

数据内容与特征

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 及夹爪 gripper）。
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维浮点数组，表示机器人各关节状态。
• 观测图像（observation.images.front 和 observation.images.side）：两个摄像头视角（正面和侧面）的视频数据，分辨率为 480×640，3 通道彩色图像，视频编码为 AV1，帧率 30 fps。
• 时间戳（timestamp）：单维浮点数，记录帧时间。
• 帧索引（frame_index）：单维整型。
• episode 索引（episode_index）：单维整型。
• 全局索引（index）：单维整型。
• 任务索引（task_index）：单维整型。

数据存储结构

• 数据文件：以 parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：以 mp4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 块大小（chunks_size）：1000 帧。

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 的可视化空间查看数据集内容，访问链接为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ericvandergijp/sort_dataset_6_20260809_105812。
• 数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。