record-test_20260710_170152_20260710_172646

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。数据集包含12个episodes，总计4981帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和状态观察均包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观察部分还包括来自前摄像头（front）和手腕摄像头（wrist）的视频数据，分辨率为720x1280，帧率为30fps，使用AV1编解码器。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、视觉感知等任务，并遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260710_170152_20260710_172646
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 总片段数：12
• 总帧数：4981
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部12个片段

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作维度相同
observation.images.front	视频（AV1编码）	[720, 1280, 3]	前置摄像头图像，720p，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	[720, 1280, 3]	腕部摄像头图像，720p，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json
• 数据块大小：1000帧/块

数据集来源

• 创建工具：LeRobot