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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，包含500个episodes和76497帧数据，帧率为20fps。数据集结构包括动作特征（7维浮点数，表示机器人在x、y、z轴上的位移、旋转和夹爪控制）、观测特征（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置等）以及图像观测（前视图和侧视图的RGB视频，分辨率为256x256）。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。数据集元信息显示为跨具身机器人类型，总数据量约100MB，视频文件大小约200MB。
This robotic task dataset was constructed using the LeRobot toolkit, comprising 500 episodes and 76,497 frames of data at a frame rate of 20 fps. The dataset consists of three main components: action features, observation features, and image observations. The action features are 7-dimensional floating-point numbers, representing the robot's displacements along the x, y and z axes, rotations, and gripper control. The observation features include states, end-effector position and pose, gripper position, joint positions, and other relevant metrics. The image observations are RGB videos captured from the front view and side view, with a resolution of 256×256 pixels. The structured tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is applicable to robotic learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning. According to the dataset metadata, it spans multiple embodied robot types, with a total structured data size of approximately 100 MB and a total video file size of around 200 MB.
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，旨在提供机器人操作任务的演示数据。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 机器人平台: 使用 UR5e 机械臂和 Robotiq85 夹爪
- 任务类型: 正方形绘制任务
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数 | 500 |
| 总帧数 | 76,497 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
- 划分: 整个数据集 (500 集) 全部作为训练集使用，没有验证集或测试集。
数据特征
数据集包含机器人末端执行器、关节、夹爪以及摄像头图像等多模态信息。具体特征如下：
- action: 7维动作向量，包含末端执行器的位置变化 (
dx,dy,dz,drx,dry,drz) 和夹爪开合 (gripper)。 - observation.state: 2维状态向量，包含
zero0和zero1。 - observation.eef: 7维末端执行器状态，包含位置 (
eef_pos_x,eef_pos_y,eef_pos_z) 和四元数姿态 (eef_quat_x至eef_quat_w)。 - observation.gripper: 6维夹爪状态，包含夹爪的关节位置 (
gripper_qpos_0至gripper_qpos_5)。 - observation.joint: 7维关节状态，包含机器人6个关节的位置加上一个可能的末端关节 (
joint_pos_0至joint_pos_6)。 - observation.eef_gripper: 13维组合特征，将末端执行器状态与夹爪状态拼接。
- observation.joint_gripper: 13维组合特征，将关节状态与夹爪状态拼接。
- observation.images.frontview: 256x256 的 RGB 图像，提供前方视角，使用 AV1 编码，帧率为 20 FPS。
- observation.images.sideview: 256x256 的 RGB 图像，提供侧方视角，使用 AV1 编码，帧率为 20 FPS。
- timestamp: 时间戳，类型为 float32。
- frame_index: 帧索引，类型为 int64。
- episode_index: 集数索引，类型为 int64。
- index: 全局索引，类型为 int64。
- task_index: 任务索引，类型为 int64。
