taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0813
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 TacVerse 团队发布，基于 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，具体任务为 将盘子放入碗架中（arrange dishes in rack）。数据集采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 任务 | 将盘子放入碗架（arrange dishes in rack） |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪） |
| 任务数量 | 1 |
| 总回合数（Episodes） | 28 |
| 总帧数 | 490,082 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据分割 | train: 0:28（全部作为训练集） |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4） |
数据特征（Features）
数据集包含以下特征：
- 动作（action）与状态（observation.state）：均为 20 维浮点数组，包含双臂（左/右）的工具中心点（TCP）位置（x、y、z）、姿态（r1-r6）及夹爪位置（gripper.pos）。
- 多视角图像（observation.images）：共 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，30 FPS：
- left_wrist / right_wrist：腕部相机，分辨率 480×640×3
- left_tactile_left / left_tactile_right：左侧触觉传感器（左、右两个方向），分辨率 400×700×3
- right_tactile_left / right_tactile_right：右侧触觉传感器（左、右两个方向），分辨率 400×700×3
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 回合索引（episode_index）：int64
- 样本索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
数据存储结构
- 元数据文件：
meta/info.json，包含数据集版本（v3.0）、特征定义及分割信息。 - 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（chunks_size）：1000
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
