board_insertion_ablation_dagger_round2_tactile

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：board_insertion_ablation_dagger_round2_tactile

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：51
• 总帧数 (Frames)：72,701
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet 文件，视频为 MP4 格式
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集 (0:51)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(27,)	机器人状态，包括左臂7个关节、左夹爪4个关节、指尖触觉传感器各6维力和力矩
action	float32	(8,)	动作指令，包括左臂7个关节和左夹爪
intervention	bool	(1,)	是否有人工干预
observation.images.head	video	(3, 720, 1280)	头部摄像头视频，AV1编码，FPS 30
observation.images.left_wrist	video	(3, 240, 424)	左腕摄像头视频，AV1编码，FPS 30
observation.images.right_wrist	video	(3, 240, 424)	右腕摄像头视频，AV1编码，FPS 30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引