dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_straight_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，专注于机器人控制任务。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1486帧数据，涉及单一任务。机器人类型为panda，数据以parquet格式存储，包含训练分割。数据集提供了丰富的观察信息，包括主摄像头和腕部摄像头的视频（分辨率256x256，帧率15fps，编码为av1），以及机器人的状态数据，如关节状态（7维）、笛卡尔坐标（6维，包括位置和姿态）、夹爪状态（1维）和目标状态（6维）。动作数据为7维浮点数，表示控制指令。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或控制算法研究。This is a robotics learning dataset created using the LeRobot framework, focusing on robotic control tasks. It contains 10 full episodes, totaling 1486 frames for a single dedicated task. The robotic platform used is the Panda arm, and the data is stored in Parquet format with a training split provided. The dataset provides rich observational information, including videos from the main camera and wrist camera (resolution 256x256, 15 FPS, encoded in AV1), as well as robotic state data such as 7-dimensional joint states, 6-dimensional Cartesian coordinates including position and orientation, 1-dimensional gripper states, and 6-dimensional target states. The action data consists of 7-dimensional floating-point numbers representing control commands. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robotic reinforcement learning, imitation learning, or control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cbrian/dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_straight_epi_10_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集使用 LeRobot 创建，包含以下配置：

基本统计信息

属性	值
总片段数 (episodes)	10
总帧数	1486
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	15
机器人类型	panda
代码库版本	v3.0
数据集划分	训练集: 0-9 片段 (train: "0:10")

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

观察图像 (Observation Images)

1. 主摄像头图像 (observation.images.primary)

   • 类型: 视频
   • 形状: 256 x 256 x 3 (高度、宽度、通道)
   • 视频信息: FPS 30.0, 编码格式 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 无音频
   • 存储信息: 分辨率 256x256, FPS 15, 3 通道

2. 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

   • 类型: 视频
   • 形状: 256 x 256 x 3 (高度、宽度、通道)
   • 视频信息: FPS 30.0, 编码格式 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 无音频
   • 存储信息: 分辨率 256x256, FPS 15, 3 通道

机器人状态 (Observation State)

1. 笛卡尔坐标状态 (observation.state.cartesian)

   • 类型: float32
   • 形状: [6] (x, y, z, roll, pitch, yaw)

2. 夹爪状态 (observation.state.gripper)

   • 类型: float32
   • 形状: [1] (gripper)

3. 关节状态 (observation.state.joints)

   • 类型: float32
   • 形状: [7] (joint_0 至 joint_6)

4. 目标状态 (observation.state.target)

   • 类型: float32
   • 形状: [6] (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)

5. 综合状态 (observation.state)

   • 类型: float32
   • 形状: [20] (包含笛卡尔坐标、夹爪、关节角、目标状态的所有分量)

动作 (Action)

• 类型: float32
• 形状: [7] (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

其他

特征名	类型	形状	含义
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集。