rollout_benchmark_icra_mix_20260804_164646

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_benchmark_icra_mix_20260804_164646
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）

数据集结构

规模

• 总片段数（Episodes）: 36
• 总帧数（Frames）: 37,655
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 0:36（全部36个片段）

数据特征

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维关节位置指令（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维关节状态观测（与动作同构）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视相机视频流（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频流（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 视频编码: AV1 (yuv420p)
• 视频分辨率: 640×480，3通道（RGB），无深度信息，无音频

文件格式

• 数据文件: Parquet格式，存储于data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，存储于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

说明

• 该数据集通过LeRobot工具创建
• 支持在Hugging Face平台上进行可视化
• 引用信息（BibTeX）尚待补充