franka_sweep_eepose_20260713_100504
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含5个总片段和3872个总帧，以14帧每秒的速率采集。数据特征包括机器人的动作（如关节位置和速度、末端执行器位姿）和观察状态（与动作相同的特征），以及来自腕部摄像头的图像（RGB视频，分辨率480x640，3通道）和深度图（单通道，分辨率480x640）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件使用AV1和HEVC编解码器。数据集主要用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，支持训练和验证。
This is a robotic learning dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the Franka Panda robot. It consists of 5 total episodes and 3872 total frames, collected at a rate of 14 frames per second. The data features include robot actions (such as joint positions and velocities, end-effector poses) and observation states (featuring the same modalities as the actions), alongside images (RGB videos, 480×640 resolution, 3 channels) and depth maps (single-channel, 480×640 resolution) captured by the wrist-mounted camera. Additionally, the dataset contains metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the video files use the AV1 and HEVC codecs. This dataset is primarily intended for robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and supports both training and validation.
数据集：Fransece/franka_sweep_eepose_20260713_100504
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集描述
- 机器人类型: Franka Panda (运动学示教，kinesthetic)
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 3,872
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 14
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据划分: 全部5个片段用于训练 (
train: 0:5) - 数据格式: Parquet 文件存储结构化数据，MP4 文件存储视频
数据集特征
数据集包含以下特征维度：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (29,) | 机器人动作：7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器位姿 (x, y, z, 四元数) 及6维速度/角速度 |
| observation.state | float32 | (29,) | 机器人观测状态：字段结构与 action 完全相同 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部RGB相机图像，编解码器为AV1 |
| observation.images.wrist_depth | video | (480, 640, 1) | 腕部深度图，为深度映射，单位毫米，编解码器为HEVC (lossless)，深度范围0.01-10米 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
注释:
- action 和 observation.state 的特征字段一致，包含29个标量值，涵盖了 Franka Panda 机械臂的关节状态、手指状态和末端执行器全状态。
- 腕部图像为 RGB 3通道 (640x480)，腕部深度图为单通道 (640x480) 且包含深度映射信息。
