lekiwi_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据，但具体内容未在README中详细说明。This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data related to robotic manipulation, perception or control, but the specific contents are not elaborated in the README file.

原始信息汇总

数据集概述：lekiwi_test

该数据集基于 LeRobot 框架创建，专为机器人学（robotics）任务设计，采用 Apache-2.0 许可证。

核心统计信息

• 机器人类型：lekiwi_client
• 总片段数：5
• 总帧数：2995
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 划分：全部数据（0:5）用于训练

数据集结构与特征

数据集包含以下特征，以 Parquet 和 MP4 格式存储：

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包括6个关节位置和3个速度分量
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，与动作特征维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(640, 480, 3)	腕部摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态详解

• 动作（action）与状态（observation.state） 均包含9个维度：
  • 6个机械臂关节位置：arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos
  • 3个移动底盘速度：x.vel, y.vel, theta.vel

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json（包含上述所有配置信息）