SP_State_Recognition_40_20260729_103807

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人状态识别任务。数据集包含20个episodes，总计9932帧数据，以30fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、以及来自多个视角的图像观测（包括中间、上方、右侧、左侧和腕部视角），每个视角的视频分辨率为480x640，3通道彩色，采用av1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。该数据集适用于机器人控制、状态估计和视觉感知等研究。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot state recognition tasks. The dataset contains 20 episodes with a total of 9932 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions as the action data), and image observations from multiple viewpoints including middle, overhead, right, left, and wrist viewpoints. Each viewpoint's video has a resolution of 480×640, 3-channel color, and is encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. The robot type for this dataset is so_follower, and the total size of the dataset is approximately 300 MB (100 MB for data and 200 MB for videos). This dataset is applicable to research in robot control, state estimation, visual perception, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SP_State_Recognition_40_20260729_103807
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 总样本数: 20 个片段 (episodes)
• 总帧数: 9932 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段

特征详情

• 动作 (action): 6 维浮点数组，表示关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组
• 图像观察 (observation.images): 共 5 个摄像头视角，均为视频格式，分辨率 480×640，3 通道彩色图，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • middle（中间）
  • above（上方）
  • right（右侧）
  • left（左侧）
  • wrist（手腕）
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小: 1000

其他信息

• 主页: 无具体信息
• 论文: 无具体信息
• 引用: 无具体信息