ffw_sg2_ltable_merge

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、观测状态、头部摄像头视频、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作和观测状态都是19维浮点向量，分别对应左臂7个关节、左夹爪1个关节、右臂7个关节、右夹爪1个关节、头部2个关节和升降关节。头部摄像头视频分辨率为376x672，3通道，帧率为10fps。数据集总共有596个episodes，195872帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为FFW_SG2。数据集使用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It includes features such as robot actions, observation states, head camera videos, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Specifically, both actions and observation states are 19-dimensional floating-point vectors, corresponding to 7 joints for the left arm, 1 joint for the left gripper, 7 joints for the right arm, 1 joint for the right gripper, 2 joints for the head, and a lifting joint. The head camera video has a resolution of 376x672, 3 channels, and a frame rate of 10fps. The dataset contains a total of 596 episodes, 195872 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, and the robot type is FFW_SG2. The dataset uses the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_ltable_merge
• 发布者: JSHNSL
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 596
• 总帧数 (Total Frames): 195,872
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10

数据结构

• 数据格式: 包含动作 (action)、观测状态 (observation.state)、观测图像 (observation.images.cam_head)、时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index) 等特征。
• 动作和观测状态: 均为 19 维浮点数组，对应机器人关节（左臂7关节、左夹爪1关节、右臂7关节、右夹爪1关节、头部2关节、升降1关节）。
• 观测图像: 来自头部摄像头 (cam_head)，分辨率为 376x672，3 通道彩色图像，使用视频编码（libx264 和 AV1）存储。
• 数据路径: 使用分块 Parquet 文件 (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) 和视频文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)。
• 数据拆分: 仅提供训练集 (train)，覆盖所有 596 个片段。

机器人类型

• 机器人型号: FFW_SG2