bimanual-pick-place
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
praneetnayak创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-pick-place
该数据集是一个用于机器人双臂抓取与放置任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
- 数据格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：105,596
- 总任务数（Tasks）：10
- 数据分割：全部作为训练集（train: 0:100）
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
数据特征
每条数据记录包含以下特征：
1. 动作与状态（action 与 observation.state）
- 维度：12 维
- 数据类型：float32
- 具体包含双臂的 6 个关节位置和夹爪状态：
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
2. 视觉观测（observation.images） 共包含 3 个摄像头视角：
- left_wrist：左腕摄像头
- right_wrist：右腕摄像头
- top：顶部俯视摄像头
每个视角均为视频数据，特征为：
- 分辨率：240×320 像素
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：H.264（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
3. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 单块数据大小：1000 条记录
可视化
可通过 Hugging Face Spaces 上的 LeRobot 可视化工具直接查看该数据集：
可视化该数据集
