real01b-mug-tree-r0-eval4-blind

该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它包含机器人的状态观察（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作），以及来自多个摄像头（包括左腕、右腕、侧边1和右侧边）的视频图像观察。此外，数据集中还包含杯子（cup）和树（tree）的坐标信息，以及时间戳、帧索引、集数索引等元数据。数据集总共有6个集数，1867帧，采样频率为15fps，机器人类型为franka，主要用于训练任务。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约为300MB（其中100MB为数据文件，200MB为视频文件）。This dataset is a robotic dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning and control tasks. It includes robotic state observations (e.g., Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (e.g., Cartesian velocity, joint velocity, gripper commands), and visual video observations from multiple cameras (including left wrist, right wrist, side 1, and right side). In addition, the dataset also contains coordinate information for the cup and tree, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 6 episodes, 1867 frames in total, with a sampling frequency of 15 fps. The robotic platform is Franka, and it is primarily intended for training tasks. The data is stored in Parquet and video file formats, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Aneeshers/real01b-mug-tree-r0-eval4-blind
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 仅包含一个配置 default

数据集元信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka (franka)
• 总集数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 18,310
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据 (0:40) 用于训练

数据特征

数据集包含多种特征，涵盖了机器人状态、动作、观察图像及任务相关变量。主要类别包括：

• 观察状态 (observation.state): 7维向量，包含笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（roll, pitch, yaw）和夹爪位置。
• 动作 (action): 7维向量，包含速度指令（x, y, z, roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• 任务进度与状态标志:
  • steps_to_go: 剩余步数 (int64)
  • success: 成功标志 (int64)
  • is_valid: 有效性标志 (int64)
  • reward: 奖励值 (float32)
  • done: 完成标志 (int64)
• 任务与场景变量:
  • cup_x, cup_y, cup_yaw: 杯子位置与偏航角 (float32)
  • tree_x, tree_y: 树状物体位置 (float32)
  • source, intervention, policy_id, round_id, task_index: 其他流程标识 (int64)
• 图像观察: 四组视频图像，均为 480x640 像素，3通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 15 FPS:
  • observation.images.wrist_left
  • observation.images.wrist_right
  • observation.images.side_1
  • observation.images.side_right
• 其他:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 集索引 (int64)
  • index: 索引 (int64)
• 动作与状态的详细分解: 包括笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪位置/速度等子特征，均为 float32 类型。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。