so_101_chocolate_50ep_v4_20260619_155110

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专注于机械臂操作任务。数据集包含15个episodes和5118个frames，涉及一个任务。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作由6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）组成，观察包括状态（与动作相同）和两个摄像头视频（固定摄像头和手眼摄像头），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotic control dataset developed using LeRobot, focusing on robotic arm manipulation tasks. It contains 15 episodes and 5118 frames, corresponding to a single manipulation task. The dataset includes two core feature types: action and observation. The action is composed of 6 joint positions (e.g., "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", etc.), while the observation includes the state (identical to the action) and two camera videos: a fixed camera and an eye-in-hand camera. The videos have a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset metadata is stored in Parquet format, and the video data is stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotic learning and control-related research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Metric-AI/so_101_chocolate_50ep_v4_20260619_155110
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：15
• 总帧数（frames）：5118
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 数据集版本：v3.0（codebase_version）
• 机器人类型：so_follower（机器人本体型号）
• 数据拆分：
  • train：片段索引 0 至 14（共 15 个片段）

特征字段

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作相同维度，表示关节位置）
observation.images.fixed	视频	[480, 640, 3]	固定视角摄像头图像：高度480、宽度640、RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.handeye	视频	[480, 640, 3]	手眼摄像头图像：高度480、宽度640、RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000

其他信息

• 论文：无相关信息
• 主页：无相关信息
• 引用格式：无提供引用信息