taccap-g1-open-folded-towel-0813

这是一个机器人操作数据集，名为TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0813，使用双机械臂（bi_taccap_gripper）执行折叠毛巾任务。数据集包含279个演示片段（episodes），共计718591帧，帧率为30fps。观测数据包括左右触觉相机图像（400x700像素）、左右腕部相机图像（480x640像素）以及20维的状态向量（包含左右TCP的位置、姿态和夹爪开合度）。动作空间与状态空间维度相同。数据集采用LeRobot格式，所有数据用于训练。This is a robot manipulation dataset named TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0813, using dual robotic arms (bi_taccap_gripper) to perform a towel folding task. The dataset contains 279 demonstration episodes, totaling 718,591 frames at 30 fps. Observations include left and right tactile camera images (400x700 pixels), left and right wrist camera images (480x640 pixels), and a 20-dimensional state vector (including left and right TCP positions, orientations, and gripper openness). The action space has the same dimensionality as the state space. The dataset is in LeRobot format, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-open-folded-towel-0813

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-open-folded-towel-0813
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据集可视化: 在线可视化工具

数据集结构

基本统计

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总回合数: 279
• 总帧数: 718,591
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 0至278（共279个回合），即全部数据用于训练

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作与状态特征（Action / Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 内容:
  • 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
  • 左夹爪位置
  • 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
  • 右夹爪位置

视觉观测特征

特征名称	分辨率	通道数	编码格式	说明
left_tactile_left	400×700	3	H.264 / yuv420p	左侧触觉传感器（左）
left_tactile_right	400×700	3	H.264 / yuv420p	左侧触觉传感器（右）
left_wrist	480×640	3	H.264 / yuv420p	左腕部相机
right_tactile_left	400×700	3	H.264 / yuv420p	右侧触觉传感器（左）
right_tactile_right	400×700	3	H.264 / yuv420p	右侧触觉传感器（右）
right_wrist	480×640	3	H.264 / yuv420p	右腕部相机

所有视频特征均为30 FPS，无音频，非深度图。

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

如使用该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }