libero_object_task0
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含Panda机器人的单一任务，共44个episode，6867帧，观测包括两个256x256的RGB图像和8维状态，动作为7维，采用apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing a single task for the Panda robot, with 44 episodes, 6867 frames, observations including two 256x256 RGB images and 8-dimensional state, actions are 7-dimensional, licensed under Apache-2.0.
提供机构：
ssabats创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: ssabats/libero_object_task0
数据集类型: 机器人操作任务数据集，基于LeRobot框架创建。
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
数据规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数 (Episodes) | 44 |
| 总帧数 (Frames) | 6,867 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约500 MB |
| 采样频率 (FPS) | 10.0 |
| 数据拆分 | train（44条轨迹，即全部数据） |
特征字段说明
| 字段名 | 数据类型 | 维度/形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
视频 (video) | 256×256×3 | 主摄像头图像，AV1编码，10 FPS |
observation.images.image2 |
视频 (video) | 256×256×3 | 第二摄像头图像，AV1编码，10 FPS |
observation.state |
float32 | 8维 | 机器人状态向量 |
action |
float32 | 7维 | 机器人动作向量 |
timestamp |
float32 | 1维 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1维 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1维 | 轨迹索引 |
index |
int64 | 1维 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1维 | 任务索引 |
技术详情
- 代码库版本: LeRobot v3.0
- 机器人类型: Panda（Franka Emika Panda机械臂）
- 视频编码: AV1，像素格式yuv420p，无音频
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000帧/块
使用说明
该数据集可通过LeRobot工具进行可视化，数据集包含两个摄像头视角的图像（image 和 image2），以及8维的机器人状态和7维的动作指令，适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究。
