taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0723

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体任务为拔掉USB-C电缆从端口。数据集包含280个episodes，总计272280帧，数据以parquet格式存储，分为训练集。特征包括动作数据（如左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和观察数据（状态和图像），图像数据来自左右手腕摄像头和左右触觉传感器，视频分辨率为400x700或480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和模仿学习研究。This dataset was created by LeRobot, targeting the robotics domain with the specific task of unplugging a USB-C cable from a port. It contains 280 episodes, totaling 272,280 frames, and is stored in Parquet format, partitioned into training sets. The included features cover two types of data: action data (such as TCP positions, orientations, and gripper positions of the left and right robotic arms) and observation data (including states and images). The image data is captured by left and right wrist cameras and collected from left and right tactile sensors, with video resolutions of 400×700 or 480×640 and a frame rate of 30 fps. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license, and is applicable to research on robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0723
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0723
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，其可视化入口位于：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0723。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 总片段数：280
• 总帧数：272,280
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部 280 个片段，索引范围为 0:280
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作信息，包括左右TCP位姿（x、y、z、r1-r6）和夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[20]	20维状态观察，结构与 action 一致
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉左摄像头视频（H264编码，30 FPS，无音频）
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉右摄像头视频（参数同左）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频（H264编码，30 FPS，无音频）
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉左摄像头视频（参数同左）
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉右摄像头视频（参数同左）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频（H264编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }