taccap-g1-snap-plastic-buckle-0828
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的数据集，基于LeRobot框架构建。它包含来自双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper）的遥操作数据，包括左右夹爪的TCP位置、姿态和夹爪开度，以及左右触觉传感器和手腕相机的视频观测。总共有374个episodes，546549帧，帧率为30fps，数据分为训练集（全部）。数据集可用于训练机器人模仿学习或策略学习模型。
This dataset is a robot manipulation dataset built on the LeRobot framework. It contains teleoperation data from a dual-arm gripper (bi_taccap_gripper), including TCP positions, orientations, and gripper openings of the left and right grippers, as well as video observations from left and right tactile sensors and wrist cameras. There are a total of 374 episodes, 546549 frames, at a frame rate of 30fps. The data is split into training set (all). The dataset can be used for training robot imitation learning or policy learning models.
数据集概述：taccap-g1-snap-plastic-buckle-0828
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-snap-plastic-buckle-0828
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-snap-plastic-buckle-0828
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：374
- 总帧数（Frames）：546,549
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 帧率（FPS）：30
- 分块大小（Chunks Size）：1000
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据划分
- 训练集（Train）：全部374个片段（0:374）
- 无独立的验证集或测试集划分
数据特征
动作（Action）与观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含字段：
- 左臂TCP位姿（6维）：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）
- 左夹爪位置（1维）
- 右臂TCP位姿（6维）：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）
- 右夹爪位置（1维）
图像观测（Observation Images）
| 摄像头视角 | 图像尺寸 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，一维
- 帧索引（frame_index）：int64，一维
- 片段索引（episode_index）：int64，一维
- 索引（index）：int64，一维
- 任务索引（task_index）：int64，一维
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集由 XenseRobotics 团队创建，相关项目为 LeRobot-Xense（支持Xense触觉机器人的LeRobot扩展），引用格式见下方BibTeX。
