eval_smolvla_move_to_the_red_object

这是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含5个训练片段，总计1096帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为25fps。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、来自手机的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务，特别是与视觉和动作数据相关的应用。

This is a robotics task dataset developed by the LeRobot project. The dataset contains 5 training episodes, totaling 1096 frames, focusing on a single task. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 25 fps. The dataset features include: action data (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), image observations captured from a mobile phone (480×640 resolution, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks, especially applications related to visual and motion data.

原始信息汇总

数据集概述

eval_smolvla_move_to_the_red_object 是一个用于机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型: SO_100 跟随机器人 (so_follower)
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1098
• 总任务数: 1
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含全部 5 个片段（0:5）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	6	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.phone	video	480×640×3	手机摄像头采集的视频图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均包含以下 6 个关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

视频信息

• 分辨率: 480×640 像素
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 25 FPS
• 通道数: 3
• 非深度图
• 无音频