pick_orange_ball_20260814_195105
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含机器人执行单一任务的10个片段（共5982帧）。每个片段记录了机器人6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper）的动作和状态，以及顶部和腕部相机的RGB视频（480x640，30fps）。数据集用于机器人模仿学习或强化学习，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 10 episodes (5982 frames in total) of a robot performing a single task. Each episode records the actions and states of the robots 6 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper), as well as RGB videos from the top and wrist cameras (480x640, 30fps). The dataset is intended for robot imitation learning or reinforcement learning, and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：pick_orange_ball_20260814_195105
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：so_follower
- 创建工具：LeRobot（来自Hugging Face）
- 数据集规模：
- 总集数（Episodes）：9
- 总帧数（Frames）：5,384
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 帧率（FPS）：30
数据集结构
数据集包含以下特征（Features）：
动作与状态（Action / Observation State）
- 维度：6维，数据类型为
float32 - 名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - 作用：记录机械臂各关节位置及夹爪状态，用于执行抓取任务
图像观测（Observation Images）
- 两个摄像头视角：
observation.images.top（顶部视角）和observation.images.wrist（腕部视角） - 图像规格：480×640×3（高×宽×通道），RGB彩色图像，非深度图
- 视频编码：AV1编码，帧率30 FPS，无音频
其他特征
- timestamp：时间戳，
float32类型，1维 - frame_index：帧索引，
int64类型，1维 - episode_index：视频集（episode）索引，
int64类型，1维 - index：全局索引，
int64类型，1维 - task_index：任务索引，
int64类型，1维
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部9个视频集（0:9）
存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（Chunks Size）：1000
引用信息
数据集暂无引用论文（More Information Needed），但基于LeRobot代码库版本v3.0创建。
