lerobot260821-night
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含39个机器人操作片段，总帧数17417，任务数为1。数据特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态、顶部和手腕摄像头图像（480x640，AV1编码，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等。机器人类型为so_follower（跟随机器人）。
This dataset was created using LeRobot, containing 39 robot operation episodes with a total of 17417 frames and 1 task. The data features include 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states, top and wrist camera images (480x640, AV1 encoding, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower (follower robot).
提供机构：
wux345创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：lerobot260821-night
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：so_follower
- 数据规模：共 39 个 episode、17,417 帧、1 个任务
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：仅包含训练集（0:39）
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部以及夹爪的位置信息 |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人观察状态，与动作维度一致 |
| observation.images.top | 视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头视角，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头视角，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | Episode 索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态空间均包含 6 个维度，具体对应：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 大小为 1000 帧 - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码：AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，分辨率 480×640，3 通道
数据集可视化
可通过 Hugging Face 提供的可视化工具（Visualize Dataset）在浏览器中直接查看该数据集的内容，路径为 wux345/lerobot260821-night。
