eval_push_green_button_10h38m_01-oct-2026
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。它包含20个演示片段（episodes），共计7930帧，任务为推绿色按钮（push green button）。机器人类型为so-101，具有6个自由度（肩部、肘部、手腕、夹爪等）。数据包含：6维动作（关节位置）、6维观察状态（同样关节位置）、以及三个分辨率1280x720的摄像头图像（前、上、手腕）。帧率为20fps。数据集划分为训练集（全部20个片段）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 20 demonstration episodes with a total of 7930 frames, and the task is to push the green button. The robot type is so-101 with 6 degrees of freedom (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The data includes: 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional observation states (the same joint positions), and three camera images (front, top, wrist) at a resolution of 1280x720. The frame rate is 20 fps. The dataset is split into a training set (all 20 episodes). Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/armnet/eval_push_green_button_10h38m_01-oct-2026
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 主页：More Information Needed
- 论文：More Information Needed
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集结构
元数据（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so-101
- 总回合数（episodes）：20
- 总帧数：7930
- 总任务数：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：20
- 数据划分：train：0:20
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 - 前视图（observation.images.front）
- 数据类型：video
- 形状：[720, 1280, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：20
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
观测图像 - 俯视图（observation.images.top）
- 数据类型：video
- 形状：[720, 1280, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：20
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
观测图像 - 腕部视图（observation.images.wrist）
- 数据类型：video
- 形状：[720, 1280, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：20
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 维度名称：无
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：无
回合索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：无
索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：无
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：无
可视化
可通过以下链接可视化数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=armnet/eval_push_green_button_10h38m_01-oct-2026
引用
BibTeX：
[More Information Needed]
