2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_10kHz

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和状态观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测数据包括相同的关节位置以及多模态图像数据，具体为顶部摄像头视频（分辨率为480x640）、腕部摄像头视频（分辨率为480x640）和10kHz触觉频谱图视频（分辨率为224x224），所有视频的帧率均为30fps。数据集总共有50个episodes，包含23955帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so101_follower_dragon_multitactile。该数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and state observation data. The action data includes 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The state observation data includes the same joint positions as well as multimodal image data, specifically top camera video (resolution: 480x640), wrist camera video (resolution: 480x640) and 10kHz tactile spectrogram video (resolution: 224x224). All videos have a frame rate of 30fps. The dataset has a total of 50 episodes containing 23955 frames. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type of this dataset is so101_follower_dragon_multitactile. This dataset is primarily used for robotics control and learning tasks, supporting both training and validation.

原始信息汇总

数据集概述：2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_10kHz

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 50
• 总帧数: 23955
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragon_multitactile
• 数据划分: 全部用于训练 (splits: train: 0:50)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30fps
observation.images.10kHz_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	10kHz触觉频谱图视频，分辨率224x224，RGB 3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 查看数据集内容。