ai2robot_2026_06_10_10fps

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含99个episodes，总计26795帧，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作和观察：动作数据包括左右机械臂的位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw），以及左右夹爪的位置；观察数据包括机器人状态（如左右机械臂的7个关节位置）和来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像数据，每个图像分辨率为240x320，3通道，帧率为15fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练，没有验证或测试分割。This robotics dataset is developed using LeRobot and is specifically tailored for robot control and machine learning tasks. It contains 99 episodes, totaling 26,795 frames with a frame rate of 10 fps. Structured data is stored in Parquet format, while video data is saved in MP4 format. The dataset features two core modalities: action data and observation data. Action data includes the positions (x, y, z) and quaternions (qx, qy, qz, qw) of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers. Observation data encompasses robot state information (such as the 7 joint positions of the left and right robotic arms) and image data captured by four cameras (front, left, right, and top). Each image has a resolution of 240×320, 3 color channels, a frame rate of 15 fps, and uses the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data within this dataset is exclusively for training purposes, with no validation or test splits allocated.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ai2robot_2026_06_10_10fps
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/alphabot2/ai2robot_2026_06_10_10fps
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 99
• 总帧数: 26,795
• 总任务数: 1
• 帧率: 10 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (train) 涵盖片段 0 至 98

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度说明: 包含双臂末端执行器位置（x, y, z）、姿态四元数（qx, qy, qz, qw）以及左右夹爪位置，共16维。
  • 左臂: x, y, z, qx, qy, qz, qw
  • 右臂: x, y, z, qx, qy, qz, qw
  • 左夹爪位置: left_gripper.pos
  • 右夹爪位置: right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度说明: 包含双臂7个关节位置及左右夹爪位置，共16维。
  • 左臂关节1-7位置: ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos
  • 右臂关节1-7位置: ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos
  • 左夹爪位置: 2FEG_l_Joint1.pos
  • 右夹爪位置: 2FEG_r_Joint1.pos

观测图像 (observation.images)

• 四个摄像头视角: camera_front, camera_left, camera_right, camera_top
• 图像尺寸: 240 x 320 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 15 FPS
• 非深度图

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1], 时间戳
• frame_index: int64, 形状 [1], 帧索引
• episode_index: int64, 形状 [1], 片段索引
• index: int64, 形状 [1], 全局索引
• task_index: int64, 形状 [1], 任务索引

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: aibot2
• 代码库版本: v3.0

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过 LeRobot 可视化工具进行可视化浏览。