task09_close_refrigerator_gist_0804

这是一个机器人操作数据集，用于训练机器人执行“关闭冰箱门同时拿着烧杯”的任务。This is a robot manipulation dataset for training robots to perform the task of closing the refrigerator door while holding a beaker.

原始信息汇总

数据集详情：task09_close_refrigerator_gist_0804

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 标签： LeRobot、mobile-ai
• 任务内容： “Close the fridge door while holding the beaker”（手持烧杯关闭冰箱门）

数据集来源与背景

• 该数据集为GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第9阶段（stage 9）。
• 为适配kiroaiseoul命名规范（task09_close_refrigerator）而重新发布的副本，原始发布名称为task9-close-fridge-door_0804。
• 该数据集为**_0804重新收集版本**，原始版本可在kiroaiseoul/task09_close_refrigerator_gist获取。

数据规模

• 片段数： 1,049
• 帧数： 306,210
• 帧率： FPS 30

技术规格

• 机器人类型： mobileai_robot
• 代码库版本： v3.0
• 相机配置：
  • cam_high（高位摄像头）
  • cam_left_wrist（左手腕摄像头）
  • cam_right_wrist（右手腕摄像头）
  • 分辨率：480x640x3，编码格式：h264
• 动作/观测状态维度： 16D（Mobile AI——base 2 + 左手 7 + 右手 7）

数据标注与质量筛选

labels.csv文件说明

该文件为原始发布中附带的逐片段标签文件，并非LeRobot标准文件格式，存放在仓库根目录下。包含字段：episode_id、task_scenario、success、data_issue。

质量统计

类别	片段数
全体片段	1,049
success == 1	1,049
存在data_issue	51
学习推荐片段（success == 1 & 无data_issue）	998

data_issue说明

• 全部阶段的data_issue仅包含一种类型：mobile_base_not_captured
• 该类问题表现为：移动底座状态被记录为固定值，导致base 2D数据失去意义
• 若仅使用机械臂动作，不受影响；但若将base数据纳入训练，需剔除这些异常片段

数据筛选示例代码

python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)