2026-07-28_shake4it_dragonfly_100kHz_nfft_4096
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含40个总集数和33545个总帧数。数据集特征包括动作（6个浮点值，代表机器人关节位置）、观测状态（6个浮点值，与动作相同）、图像观测（包括顶部摄像头、手腕摄像头和触觉频谱图视频，分辨率分别为480x640和224x224，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据集用于训练或评估机器人控制任务，支持Apache-2.0许可证。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, which consists of 40 total episodes and 33,545 total frames. The dataset includes the following components: actions (6 floating-point values representing robot joint positions), observation states (6 floating-point values identical to the actions), image observations comprising videos from the top camera, wrist camera, and tactile spectrogram, with resolutions of 480×640 and 224×224 respectively and a frame rate of 30 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The targeted robot platform is so101_follower_dragon_tactile_bench. This dataset is designed for training or evaluating robotic control tasks and is licensed under the Apache-2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称：2026-07-28_shake4it_dragonfly_100kHz_nfft_4096
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 使用的工具：LeRobot（基于 Hugging Face 的机器人学习库）
数据集规模
- 总片段数：40
- 总帧数：33,545
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
- 数据划分：仅包含训练集（train: 0:40）
数据特征
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动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含关节：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
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观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 关节名称与动作一致
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观测图像（observation.images）
- 顶部摄像头（top）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 视频编码
- 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 视频编码
- 触觉频谱图（tactile_spectrogram）：分辨率 224×224，3 通道，AV1 视频编码（基于 Dragonfly 传感器，100 kHz 采样，4096 点 NFFT）
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时间戳（timestamp）：float32，维度 1
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帧索引（frame_index）：int64，维度 1
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片段索引（episode_index）：int64，维度 1
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索引（index）：int64，维度 1
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任务索引（task_index）：int64，维度 1
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用格式：BibTeX（当前未提供具体内容）
